Entre Mars et Jupiter se trouvent des corps rocheux et métalliques qui partagent une large bande orbitale. Des milliers ont été identifiés depuis la Terre ; on estime à 100 000 le nombre d'astéroïdes suffisamment lumineux et grands pour pouvoir être photographiés par des télescopes terrestres.

Une théorie prétend que ces astéroïdes sont les restes d'une planète qui aurait été détruite à la suite d'une collision. Le plus probable est qu'il s'agit plutôt de matériaux qui ne se seraient jamais assemblés en planète, et ce depuis la formation du Système Solaire.
Ils sont donc parmi les éléments les plus primitifs du Système Solaire.

La masse totale des astéroïdes est estimée à moins de la moitié de celle de notre Lune.